SQUELETTE DE LA JAMBE, ANIMATION DU PIED

En vue de côté (side), dessinez un squelette de jambe en partant de la hanche.
skeleton->joint tool ( auto joint none).
En vue perspective, positionnez correctement les joints par déplacement et rotation.
Remarque : La jambe peut-être ensuite mise à la verticale afin de pouvoir mieux travailler les rotations du pied.
La jambe en position verticale pourra être définie comme position neutre. Apres avoir séléctionner le joint haut de cette hierarchie puis avec le marking menu en cliquant sur le bouton de la souris de gauche en invoquner set prefered angle .

 

 

 

 

INVERSE CINEMATIQUE DE LA JAMBE :

Approche simple :

Appliquez au squelette une simple chaine de cinématique inverse :
squeleton ->Ikangle tool current solver ikSCsolver
Puis appuyer sur close.
Séléctionnez le haut de la hanche puis la fin du squelette.
Selectionnez le Ikhandle pour choisir un angle de votre jambe.
Skeleton ->set prefered angle (pour mémoriser la position de la jambe).
Séléctionnez le Ikhandle pour choisir un autre angle de votre jambe.
Skeletom ->Assume pfreferdAngle. permettra de revenir à cette position
Si l'on séléctionne le l'IKHANDLE et l'attribut de stickiness placé à Sticky on obtient un mouvement précis de l'ikhandle.
Mais on ne peut utiliser le "preferedAngle".
(vous avez accés à ces fonctions par le marking menu positionne sur le IKHandle).

 

ANIMATION DU PIED et DE LA JAMBE PAR METHODE DE HIERARCHIE :

Créez trois Ikhandles en Inverse cinématique simple entre la hanche et la cheville:

( hip vers ankle), 
de la cheville aux tarse (hankle-ball)
puis du tarse au bout du doit de pied (ball-toe).

Le talon (l-heel) offre une meilleure référence de l'animation du pied. Le mouvement de cet os ne doit pas être actif en rotation :

Séléctionnez L-heel
Ouvrez l'attribut editor, puis pour la section joint mettez XYZ a off 0

Pour avoir un meilleur accès à l'animation du pied on introduit une hierarchie des joints :

POUR LA ROTATION DES DOIGTS DE PIEDS

Séléctionnez L_toeIK puis faites group.
Renommez le nouveau noeud en L-toe. Vous remarquez que ce noeud est situe en 0,0,0
Déplacez le pivot de ce noeud L-toe en le positionnamt sur le pivot du joint Lball.
Séléctionnez L-toe.
Séléctionnezl'outil de deplacement en XYZ (move tool).
Appuyez sur la touche insert pour pouvoir déplace le pivot.
Rapprochez le pivot le plus près possible du joint Ltoe.
Avec la touche v enfoncée "snappez" le pivot au joint Ltoe.

Pour la ROTATION DE LA CHEVILLE;

Séléctionnez R-ankelK puis faites group
Renommez le nouveau noeud en L-ankle . Vous remarquez que ce noeud est situé en 0,0,0
Déplacez le pivot de ce noeud L-ankle en le positionnamt sur le pivot du joint Lball ;
Séléctionnez L-ankle
Séléctionnez l'outil de deplacement en XYZ (move tool)
Appuyez sur la touche insert pour pouvoir deplace le pivot
Avec la touche v enfoncee "snappez" le pivot au joint Leoe

GROUPE DU PIED

Séléctionnez L-ankle, L-toe,L-ballIk puis faites edit->group
Renommez ce nouveau point de pivot en L-toePivot
Positionnez le sur le joint Ltoe

GROUPE de la hierarchie

Séléctionnez L_toePivot, puis faites edit->group
Renommez le noeud en L_heelPivot
Positionnez le pivot au joint Lheel

GROUPEMENT POUR OBTENIR LE CONTROLE GENERAL DU PIED :

Séléctionnez L_heelPivot, puis faites edit->group
Renommez le noeud en L_foot
Positionnez le pivot au joint Lball

CONTROLE DE L'ANIMATION DU PIED :

On créera un attribut nomme Roll qui additionné aux hirearchies des pieds permettra de définir l'animation des angles de rotation des os du pied:
Séléctionnez L_foot
Dans l'attribut editor faites Attributes ->AddAttribute

L'attribut roll va commander la rotation des différents noeuds de la hirarchie de la manière suivante :

 

Ouvrez la fenêtre drivenKey :

Animate->setDrivenKey-set
Séléctionnez L_foot
Cliquez sur le bouton LoadDriver
Séléctionnez L_heelPivot,L_toePivot et L_ankle
Cliquez sur le bouton LoadDriven
Vérifiez que roll=0
Que la rotation en X de L_heelPivot,L_toePivot et L_ankle soit 0
pour L-foot.roll = 0 et la rotation en X de L_heelPivot,L_toePivot et L_ankle = 0
cliquez sur Key
(image key1)
Pour la clef du talon au contact du sol faites :
roll=-5
L-heelPivot.rotatex=-25
faites key
Pour la clef du talon quittant le sol faites :
roll=-5
L-hankle.rotatex=-25
faites key
Pour la clef du metacarpe (ball) quittant le sol faites :
roll=10
L-toePivot.rotatex=-20
faites key
tester l'animation du pied ;
selctionnez L-foot,puis a partir de channel editor en mettant en surbrillance l'attribut Roll, deplacez la sourie dans l'espace de travail, afin d'evaluer les mouvements du pied

 

 

CONTRÔLE DU PIED (méthode des contraintes)

 

1-Créez le squelette d'une jambe :

Mettez vous en vue de front

Skeletons->JointTool->options ( AutoJointOrient = none, Create IK Handle = off).

Renommez les joints en hip, knee, ankle, ball, toe

Définissez un angle de rotation du genou :

(Cela permettra au IkSolver d'utiliser cet angle comme but de rotation)

2-Créez des IKHandles :

De la hanche (hip) au talon (hankle)

Skeletons->IkHandleTools -> ( currentSolver=ikSColver, sticky=on )

Renommez le ankleIK

Du talon (hankle) au tarse (ball)

Renommez le ballIK

Du tarse (hankle) au doigt de poied(toe)

 

 

3-Céez un squelette inverse :

Skeletons->JointTool->options ( AutoJointOrient = none, Create IK Handle = off)

Débutant au dessous du talon et allant vers le bout du pied puis au début des pieds et terminant au talon (légeremet au dessous du squelette de la jambe.)

 

Renommez les joints de la façon suivante :

1 = heep-control

2 = toe-control

3 = ball-control

4 = ankle-control

 

4-Créez le pied inverse.

Pour offrir un meilleur contrôle du pied nous contraindrons l'IkHandle, les joints ball et ankle au squelette inverse du pied.

"constraint Point " du IkHandle de la cheville :

  1. Séléctionnez le joint ankle-control.
  2. Séléctionnez le Ikhandle de la cheville .
  3. Constrain->point

"constraint Point " du IkHandle du tarse :

  1. Séléctionnez le join toe-control
  2. Séléctionnez ballIK
  3. Constrain->point

"constraint Point " du IkHandle du doigt de pied :

  1. Séléctionnez le joint toe-control
  2. Séléctionnez le toe-ik
  3. Constrain->point

5-Comportement d'animation du pied 

Maintenant il faut contrôler la rotation du pied par la rotation des joints du pied inverse. Il faudra créer un attribut de contrôle supplementaire dans le joint heel-control. Cet Attribut que l'on nommera roll permettra de définir les angles de rotation du pied.

  1. Séléctionnez heel-control
  2. Ouvrez l'attribut editor de heel-control
  3. A partir du signet Attributes choisisssez Add atributes puis entrez les valeures suivantes :
  4. Dans la channel box de heel-control vous avez une nouvelle ligne nommée roll

Ouvrez la fenêtre SetDriven Key afin que l'attribut heel-control.roll puisse comander les rotations des os du pied.

  1. Animate->setDrivenkey->set
  2. Séléctionnez heel-control puis cliquez sur le bouton de load driver de setdrivenkey
  3. Verifiez que sous option "Clear on Load " ne soit pas indiqué Séléctionnez heel-control puis cliquez sur le bouton de load driven de setdrivenkey, faites de même pour toe-control et ball-control
  4. Dans le driver séléctionnez l'attribut roll de hee_control
  5. Dans le driven selectionnez l'attribut rotateZ de heel_control:
  6. Validez la transformation en appuyant sur la touche Key de setDrivenKey>
  7.  Puis faites un key sur roll=-5 et rotateZ = -20
  8. Remettez la valeur de roll à zéro

 

  1. Dans la fenêtre setDrivenKey infiquez ball_control
  2. Puis faites un key sur roll=5 et toe-control.rotateZ = 30
  3. Validez la transformation en appuyant sur la touche Key de setDrivenKey
  4. Remettez la valeur de roll à zéro

 

  1. Séléctionnez Toe_control
  2. Puis faites un key sur roll= 10 e tball_control.rotatez =-30
  3. Validez la transformation en appuyant sur la touche Key de setDrivenKey
  4. Remettez la valeur de roll à zéro
    roll = -5 roll = 0 roll = 5 roll =10